Inaugurato nel 1969 è posto in pieno centro storico in un antico palazzo medievale, già sede del Comune e poi Pretura.
I numerosi reperti qui conservati,alcuni anche di notevole significato storico, permettono al visitatore di ripercorrere le tappe fondamentali dell’evoluzione degli insediamenti umani nel territorio setino dalla Preistoria all’Evo Moderno.
Le più antiche testimonianze umane rinvenute nel territorio ed esposte nel museo provengono dalla Grotta della Cava risalenti al Paleolitico Medio, industria litica trovata insieme a resti faunistici di cervo, orso, rinoceronte, elefante.
Del Paleolitico Superiore sono invece gli strumenti litici della Grotta Iolanda, famoso è l’uomo phi dipinto con ocra rossa su una parete della Grotta Arnalo dei Bufali.
In un’altra grotta è stato scoperto un sepolcreto: vasi decorati, reperti in bronzo, strumenti litici ed ossei.
Di eccezionale interesse per la storia della pianura Pontina è l’area archeologica in località Tratturo Caniò, dove è stata attestata la presenza umana dall’età del Bronzo sino a quella tardorepubblicana: antefisse, kùroi bronzei, figurine in lamina bronzea e resti di un tempio ionico e statuette di bronzo di epoche successive.
Nel 382 A.C. venne fondata la colonia latina di Setia, che come baluardo contro la potenza volsca, venne fortificata con imponenti mura.Nell’area urbana sorsero prestigiosi edifici, come per esempio la basilica di cui rimane un epistilio iscritto.
Lo splendido mosaico rinvenuto presso Porta Romana decorava probabilmente una domus di una ricca famiglia setina.
A poca distanza dalla città in contrada Crocevecchia si trovava un santuario che ha restituito circa 300 oggetti votivi in terracotta: teste, maschere, mani, piedi, uteri,falli, statuette… ma anche ceramica a vernice nera.
Non lontano dal c.d. Tempio di Saturno è stato rinvenuto un magnifico frammento di decorazione frontonale in terracotta.Nel territorio setino sono presenti numerose ville romane, in una di questa fu rinvenuta agli inizi del ‘900 una statua nota come “la fanciulla di Sezze”.
Molto interessanti anche le epigrafi che forniscono utili notizie sulla vita dell’antica città.
Significativa la piccola pinacoteca, con una interessante tela del 1608 opera di Orazio Borgianni, noto e apprezzato caravaggesco.
Da ricordare anche le opere del pittore locale Giuseppe Turchi (morto nel 1895 a Singapore) che ha anche affrescato due sale del palazzo che ospita l’Antiquarium.
Nel museo è presente una ricca collezione di fossili.
In una sala sono conservati i documenti dell’Archivio Storico di grande importanza per la ricostruzione storica non solo di Sezze ma anche dei comuni limitrofi.
Particolarmente interessanti le pergamene (1181 – 1347) le quali riportano testi relativi a negozi di tipo privato, parti di tipo politico e documenti d’ufficio, fanno luce su un periodo storico della città altrimenti poco conosciuto.

Il museo è collegato alla ludoteca e si visita su prenotazione.
Nato nel 1983 dal lavoro, dalla ricerca, e, soprattutto, dalla passione degli animatori della Ludoteca “Orso Rosso” di Sezze è entrato a far parte del Sistema Tematico Museale Regionale.
I giocattoli ricostruiti, sono quelli di una volta, quando la fantasia dei bimbi doveva supplire alla mancanza del denaro necessario ad acquistare un bel giocattolo e pertanto, nascevano dei veri e propri oggetti lucidi, realizzati con materiale povero e facilmente reperibile : foglie, sassi, canne, bottoni, barattoli, …
Nel museo sono conservati circa 400 giocatoli: flauti, trappole per animali, bambole, trottole, barchette, … meta privilegiata delle scuole ogni anno registra un rilevante numero di visitatori.
I giocattoli vengono presentati in maniera ludico-didattica, facendone conoscere in nomi in dialetto e offrendo la possibilità di giocare con essi, pertanto la visita-animazione diventa essa stessa un momento ludico di crescita per i ragazzi e gli accompagnatori. Adiacente al museo è il laboratorio in cui si propone e si insegna la costruzione dei giocattoli.